Contexte et enjeux du projet
Projet complet de robotique mettant en œuvre l’ensemble des disciplines de la filière Signal Image, Communication, Multimédia (SICOM) : objet mécanique à modéliser + capteur électronique d’interfaçage + informatique industrielle d’acquisition + automatique de régulation à programmer + électronique de puissance de commande + électrotechnique de la motorisation.
Enjeu de formation avant tout.
Objectifs
Réaliser une maquette pilotée d’un robot se mouvant à la manière du BB-8 de Starwars©. Plusieurs robots ou marionnettes ( !) ont été réalisées pour le film. La solution imposée est un robot télécommandé avec une tête qui se maintient en place sur une boule qui roule.
Sujet ambitieux réparti sur plusieurs années par réalisation progressive.
1re année : Pionniers ; choix, acquisition et test d’un capteur de position (accéléromètre) ; assemblage d’un prototype de tête avec une motorisation de récupération ; diverses modélisations du système mécanique ; implantation d’une régulation simplissime ; développement d’une application pour smartphone pour télécommande via Bluetooth™ ; identification des difficultés du projet (mécaniques : puissance masse équilibre ; automatiques : inertie, dynamique ; électro-informatiques : vitesse du système numérique).
Tests sur plan incliné.
2e année : Explorations ; Reprise en main de la maquette antérieure. Création d’une nouvelle carte d’assemblage, test des différentes régulations. Tests sur ballon guidé.
3e année : Dans un cadre limité 1D ("walk like an egyptian"), construction d’une maquette fiable et instrumentée, pour réaliser une mesure précise des dynamiques du système.
Enseignant responsable du projet :
- Mathias Voisin-Fradin