Aller au menu Aller au contenu
Diversité scientifique et technologique
L'école d'ingénieurs de physique, électronique, matériaux
Diversité scientifique et technologique

> Formation

Contrôle-commande temps réel des systèmes cyber-physiques - 5PMICCT1

A+Augmenter la taille du texteA-Réduire la taille du texteImprimer le documentEnvoyer cette page par mail cet article Facebook Twitter Linked In
  • Volumes horaires

    • CM : 16.0
    • TD : 12.0
    • TP : 0
    • Projet : 34.0
    • Stage : 0
    • DS : 0
    Crédits ECTS : 4.5

Objectifs

Le module Contrôle-commande temps réel des systèmes cyber-physiques a pour ojectif la maîtrise de la théorie à la pratique des systèmes de commandes numériques d'objets autonomes, dans le monde réel.

Contact Stephane MANCINI

Contenu

La partie théorique de ce module est une séquence de cours magistraux et TD, en début de module. La partie pratique s'étale sur le semestre.
La théorie sera mise en pratique par le contrôle d'un véhicule autonome, plus précisement la 'voiture NXP', qui est la référence pour la 'NXP-cup'.
La partie théorique concernera:

*Contrôle-commande
*Temps continu & temps discret
*Modélisation du système
*Loi de commande optimale
*Fusion multi-capteur
*Planification de trajectoire

De façon à prendre en main l'infrastructure technique, le projet démarrera avant que la théorie ne soit complètement présentée.
Les principaux aspects du projet sont:

*Mise en œuvre contrôle-commande sur voiture NXP
*OS Temps réel sur micro-contrôleur
*Acquisitions des différents capteurs
*Commande moteurs et direction
*Caractérisation et calibrage du système physique
*Implémentation des lois de commande théoriques
*Mesure et validation des lois de commande
*Tests sur piste



Prérequis

*Programmation C
*Mathématique et algèbre linéaire
*OS Temps Réel

Contrôles des connaissances

*Examen écrit
*Projet



N1=0,2*TD + 0,4*E1 + 0,4*Projet
N2=0,2*TD + 0,4*E2 + 0,4*Projet

Le TD et le projet ne se rattrapent pas

Informations complémentaires

Cursus ingénieur->Filières->Semestre 9

Bibliographie

Real-Time Systems, Jane W.S. Liu, Prentice Hall, 2000
Karl J. Åström; Richard M. Murray (2008). Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers

A+Augmenter la taille du texteA-Réduire la taille du texteImprimer le documentEnvoyer cette page par mail cet article Facebook Twitter Linked In

mise à jour le 29 juillet 2020

Université Grenoble Alpes