Volumes horaires
- CM 16.0
- Projet 34.0
- TD 12.0
- Stage 0
- TP 0
- DS 0
Crédits ECTS
Crédits ECTS 4.5
Objectif(s)
Le module Contrôle-commande temps réel des systèmes cyber-physiques a pour ojectif la maîtrise de la théorie à la pratique des systèmes de commandes numériques d'objets autonomes, dans le monde réel.
Contact Stephane MANCINIContenu(s)
La partie théorique de ce module est une séquence de cours magistraux et TD, en début de module. La partie pratique s'étale sur le semestre.
La théorie sera mise en pratique par le contrôle d'un véhicule autonome, plus précisement la 'voiture NXP', qui est la référence pour la 'NXP-cup'.
La partie théorique concernera:
*Contrôle-commande
*Temps continu & temps discret
*Modélisation du système
*Loi de commande optimale
*Fusion multi-capteur
*Planification de trajectoire
De façon à prendre en main l'infrastructure technique, le projet démarrera avant que la théorie ne soit complètement présentée.
Les principaux aspects du projet sont:
*Mise en œuvre contrôle-commande sur voiture NXP
*OS Temps réel sur micro-contrôleur
*Acquisitions des différents capteurs
*Commande moteurs et direction
*Caractérisation et calibrage du système physique
*Implémentation des lois de commande théoriques
*Mesure et validation des lois de commande
*Tests sur piste
Prérequis
*Programmation C
*Mathématique et algèbre linéaire
*OS Temps Réel
Contrôle des connaissances
- Théorie :
1ere session
Examen écrit de 2H00
2eme session
Examen écrit de 2H00
- Projet
Bilan de fin de projet et rapport de projet
E1 et E2 = Examen écrit
N1=0,2*TD + 0,4*E1 + 0,4*Projet
N2=0,2*TD + 0,4*E2 + 0,4*Projet
Le TD et le projet ne se rattrapent pas
Bibliographie
Real-Time Systems, Jane W.S. Liu, Prentice Hall, 2000
Karl J. Åström; Richard M. Murray (2008). Feedback Systems: An Introduction for Scientists and Engineers